Imán permanente unipolar
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Imán permanente unipolar. Son los más usados en robótica. Básicamente, están constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes, y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Así, las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador o inversor electrónico. Estos motores permiten mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del motor, es típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estator.
Sumario
Motores PaP unipolares
Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. Un motor unipolar es en el que cada bobina tiene un terminal central común que es accesible desde el exterior del motor. Si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un común separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo común; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del común al aire.
Esquema y conexión
Hay varias formas de saber cuales son sus terminales. Una de ellas es midiendo la resistencia entre sus terminales. Si el motor unipolar tiene 5 terminales es que el cable central (en la imagen el cable c) de ambas bobinas están unidos. Si la lectura marca infinito es que son dos terminales de bobinas distintas. Cuando la lectura marque una cantidad de ohmios hay que comprobar con otros terminales. Al medir entre los cables B-C y A-C la resistencia es la misma y cuando se mide A-B la resistencia es el doble que en las lecturas previas.
Otra forma es tomando los cables centrales de las bobinas y otro cable cualquiera y lo pegamos a un terminal positivo. Este cable elegido lo tomaremos como A, y probaremos los otros cable pulsandolos con el terminal negativo. Si el motor se mueve a la izquierda, ese es el cable B, si se mueve hacia la derecha es el cable D, si no se mueve es sencillamente el C.
