Son peces que tienen un esqueleto cartilaginoso es decir, su esqueleto está hecho de cartílago en vez de hueso, con aletas pares e impares y cola heterocerca. El cuerpo es fusiforme y la cabeza se continúa con el cuerpo, sin cuello móvil. Las escamas placoideas dentadas, que recubren la piel, dan a ésta un tacto muy áspero. Las aletas impares se distinguen en dorsales, caudal y anal; las dorsales pueden estar provistas de una espina ósea. Las aletas pares son las pectorales y las ventrales, las primeras en algunos casos notablemente desarrolladas. El esqueleto, completamente cartilaginoso, puede estar calcificado en parte, pero nunca existen verdaderas formaciones óseas.
El neurocráneo está formado por una cápsula cartilaginosa que rodea el encéfalo y a los órganos de los sentidos y se prolonga anteriormente en un rostro. El esplacnocráneo está formado por el arco mandibular, cuya parte dorsal (palatocuadrado) está unida inmóvilmente o permitiendo cierto movimiento con el neurocráneo, el arco hioideo y cinco arcos branquiales, raramente seis o siete. La columna vertebral consta de vértebras anficélicas, entre las cuales quedan restos de la cuerda dorsal.
Las aletas están sostenidas por radios cartilaginosos, y en su parte distal por radios córneos. En las aletas pares se distinguen una
cintura (escapular y pélvica), las piezas basales (pro, meso, metapterigio), las radiales y los radios córneos (ceratótricos).
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